古代的袜子称之为“足衣”或“足袋”，通过数千年的演变，才发展到现代形式的袜子。

古代罗马城的妇女在脚和腿上缠着细带子，这种绑腿便是*原始的袜子。直至中世纪中叶，在欧洲也开始流行这种“袜子”，不过是用布片代替了细带子。16世纪时，西班牙人开始把连裤长袜与裤子分开，并开始采用编织的方法来编织袜子。

英国人威廉·李（William Lee）对他的妻子从事手工编织从而引起他对针织机械的研究，于1589年发明了世界上**台手工针织机，用以织制毛裤。1598年又改制成可以生产较为精细丝袜的针织机。

不久，法国人富尼埃（Fournier）在里昂开始生产丝袜，直至17世纪中叶才开始生产棉袜。1938年美国杜邦公司发明了尼龙后，同年**批尼龙袜投放市场，从此袜子市场发生了彻底的变化，尼龙丝袜逐渐流行，风靡一时。欧洲流行较晚，直至1945年**批尼龙丝袜才正式面市。据考证，在中国的夏朝（公元前21世纪―公元前17世纪）出现*原始的袜子。在《文子》一书中有“文王伐崇，袜系解”一语，是指周文王系袜子的带子散开了。从长沙马王堆一号西汉墓中出土的两双绢夹袜来看，均用整绢裁缝而制成，缝在脚面和后侧，底上无缝。袜筒后开口，开口处附有袜带。袜的号码为23cm和23.4cm，袜筒高21cm和22.5cm。

在人们所穿的袜子之前，人们一直用的是广义上的护腿装束。这可追溯到古埃及时，那种皮革束腿带和用麻或毛纺织物缝制的类似于袜子的装束。到十字军时期出现袜子Chausses肖斯，但它不是为女士们准备的，十字军用纯丝织物做成比较精美的袜子。女士们用精致小巧的鞋装饰她们的脚踝，在漂亮的裙子下忽隐忽现。那时，袜是男人们的专利。1589年，英国神学院一名学生——威廉·李发明了一种手动缝制袜子的机器，比手缝制速度快6倍，这是缝制机鼻祖。同时，女士们也开始穿袜。

工业化袜子生产始于1860年，制袜业一直寻找新的材料代替少而昂贵的真丝，混纺纱的产生令制袜业获得巨大成功。1928年，杜邦公司展示了**双尼龙袜，同时拜尔公司推出丙纶袜。1940年，高筒尼龙袜在美国创造历史*高销售纪录，并开始成为普通日用品。船袜出现于1980年代初，当时网球装开始兴起，经典款式有两粒毛毛球在脚踝位，于2000年代中期又再度流行，但是已经变出很多的款式，主要用来配衬滑板装，其次是短裤或短裙。有些女生在穿着上，因为要完整展现腿部曲线，袜子突出一截不好看，所以会穿着隐形袜，一般是在运动时或走运动休闲风格时穿，通常是搭配短裤或热裤。或是穿包鞋会流脚汗者可吸汗。